6. 母音：u(ʊ)の発音、u:の発音

Joens式で言うところの[u]は、IPAでは/ʊ/もしくは/u/と考えてください。

ʊはギリシャ語のΩ（オメガ）を逆さまにしたような形の記号で、ラテンウプシロン（Latin Upsilon）といいます。馬の蹄鉄に似ていることから非公式に「蹄鉄のユー（horse shoe U）」と呼ばれることもあります。（ちなみに昔はこの音を表す記号としてʊの代わりに小文字ω（オメガ）の上を閉じた「ɷ（クローズドオメガ）」を使用していたそうです。）

/ʊ/と/u/は微妙に異なる音ですが、ほとんど区別できません。また/ɪ/と/i/のときと同様に、単語を発音する際には自然と正しい位置に舌が来るので、この二つを区別して覚える必要はありません。

この音は、
・唇をまるめて
・舌の最も高い位置が舌の付け根の付近にくるようにし
・舌と上あごの感覚を一番狭くして
発音する音です。

上記三点を省略して、/ʊ/は『円唇・後舌め・広めの狭母音』、/u/は『円唇・後舌・狭母音』という名前がついています。

舌の位置のイメージ図です。
これはあくまで位置関係のイメージですので、実際は音の方を大切にしてください。
vowel-u